robot » 机器人/无人驾驶（二）——术语, ROS, CAN
2019-04-10 :: 6702 Words机器人/无人驾驶
课程（续）
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php
这个网页提供了很多机械的控制算法——从系统、控制到仿真的全过程的教程。
https://github.com/Microsoft/AutonomousDrivingCookbook/tree/master/AirSimE2EDeepLearning
这是微软提供的自动驾驶课程
https://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html
CS 333: Robotics
https://mp.weixin.qq.com/s/T7wI4cjKbciYC3ZNxKfReA
143页 MIT自动驾驶算法地图推理教程
http://abcinstitute.baidu.com/pages/index.html#/specialInfo?specialId=4008
百度的自动驾驶课程
https://mp.weixin.qq.com/s/O-xV6fXtSnF0Y8Z2lxKa1g
自主机器人导论:运动学，感知，定位和规划，241页pdf
自动驾驶入门课程
https://mp.weixin.qq.com/s/yO_Lc5Fo-8fBC9PwVCQBqA
自动驾驶入门课程第①讲 — 无人驾驶概览
https://mp.weixin.qq.com/s/IVD0aq8V-qZoB0tcLMigYw
自动驾驶入门课程第②讲 — 高精地图
https://mp.weixin.qq.com/s/KJbm4wfsTLxT5LGR7GV_SA
自动驾驶入门课程第③讲 — 定位
https://mp.weixin.qq.com/s/BCNrsuoThJt031jCnbAjAA
自动驾驶入门课程第④讲 — 感知（上）
https://mp.weixin.qq.com/s/FqW2X9LJZvNe9efllAYhTQ
自动驾驶入门课程第⑤讲 — 感知（下）
https://mp.weixin.qq.com/s/6ro9y69h-6yHZ7MfodxUHQ
自动驾驶入门课程第⑥讲 — 预测
https://mp.weixin.qq.com/s/ZBHKDtnaEI9sVCfEfeeUlQ
自动驾驶入门课程第⑦讲 — 规划（上）
https://mp.weixin.qq.com/s/1yA-kgS_rL4o9I4OWeI4-A
自动驾驶入门课程第⑧讲 — 规划（下）
https://mp.weixin.qq.com/s/8hLVHuv635fyHRNftXJQ4w
自动驾驶入门课程第⑨讲 — 控制（上）
https://mp.weixin.qq.com/s/AnWWnD3ScSW6GhrwRGpRDw
自动驾驶入门课程第⑩讲 — 控制（下）
术语
LIDAR：LIght Detection And Ranging
LDW：Lane Departure Warning System，车道偏离警告系统
LKS：lane keeping system，车道保持系统
LKA：Lane Keeping Assist，车道保持辅助
LCA：lane centering assist
FCW：Forward Collision Warning，前向碰撞预警
AEB：Automatic emergency braking，自动紧急刹车
V2X：vehicle to everything
TMC：Traffic Message Channel，实时交通系统
ISA：Intelligent Speed Adaptation，电子警察系统
VCS：Vehicular Communication Systems，车联网系统
VD：Vihicle Detection，车辆检测
ACC：Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制
HMW：Headway Monitoring & Warning，车距检测及警告
CAS：Collision Avoidance System，碰撞避免或预碰撞系统
PED：Pedestrian Detection，行人检测
TSR：Traffic Sign Recognition，道路交通标志识别系统
TLR：Traffic Light Recognition，交通信号灯识别系统
Night Vision，夜视系统
Adaptivelight Control，自适应灯光控制
Pedestrian Protection System，行人保护系统
Automatic Parking，自动泊车
Blind Spot Detection，盲点探测
Driver Drowsiness Detection，驾驶员疲劳探测
Hill Descentcontrol，下坡控制系统
Electric Vehicle Warningsounds，电动汽车报警
Surround View Monitor，全景影像系统
Intelligent Headlight Control，远光自动控制
Augmented Reality Navigation，增强现实导航
High Beam Assist，远近光灯辅助系统
三电技术：电池、电机和电控。
参考：
https://mp.weixin.qq.com/s/ZEtLAj_K_BYU1jtU8LivJA
汽车ABS、EBD、ESP、TCS、HDC、HHC、这些英文都有什么用处？
开环控制系统：不将控制的结果反馈回来影响当前控制的系统。
闭环控制系统：可以将控制的结果反馈回来与希望值比较，并根据它们的误差调整控制作用的系统。
投篮第一次投篮投近了第二次投的时候用力一些，这也是一种反馈但不会对第一次产生影响了，所以是开环控制。
autonomous vehicle和connected vehicle的区别：
没有互联系统的自动驾驶在排队阶段不稳定性会上升，就比如5辆车排队，也就是这文章写的小火车模式，第一辆车遇到什么事减速晃一小下，第二辆防止碰撞就得晃一大下，越来越大，然后就弄乱了。这是一个排队里的，还有每个排队之间也会有这种影响。
扰动放大，也叫幽灵堵车？因为密集车流的头车刹车被传递放大到队尾，就成堵车了。
blog
http://www.cnblogs.com/yhlx125/
一个Robot+GIS的blog
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/
一个Robot方面比较全面的blog
http://vision.ia.ac.cn/
中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室机器视觉课题组，主要研究领域包括场景三维重建、视觉定位与姿态估计、机器人视觉导航、视觉伺服、目标检测与跟踪等。
http://blog.exbot.net/
一个机器人技术方面的网站。
https://blog.csdn.net/yuxuan20062007/
一个无人驾驶的blog
https://blog.csdn.net/AdamShan
一个无人驾驶的blog
ROS
http://www.ros.org/
ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的项目。
https://mp.weixin.qq.com/s/Rmvksy54iKgcyd7bqy_oxQ
机器人开源操作系统ROS入门
https://zhuanlan.zhihu.com/p/51353579
Matlab/Simulink与ROS的通讯
https://mp.weixin.qq.com/s/lUhLd8HXz_HG_mCnDwURNg
ROS概述
https://mp.weixin.qq.com/s/zGIHo97bFii1_z8u9_QiUA
ROS原理—1
https://mp.weixin.qq.com/s/EQGI0l_Zw08QsbU22w4IDg
ROS原理—2
https://mp.weixin.qq.com/s/VHtv4yEx77TbZRh2sMhLRw
ROS原理—3
https://mp.weixin.qq.com/s/bZqsV0tbnyf9to5jD0OlLg
ROS原理—4
https://mp.weixin.qq.com/s/Yzt8L-p_aN-Ukm_DdcBn1w
ROS深入介绍
https://mp.weixin.qq.com/s/7tffKpKWqFYNcOmHJ7T3Zw
汽车操作系统的前世今生
https://mp.weixin.qq.com/s/ALTjs2vvHtZs5RJe-k0ECQ
自动驾驶中的机器人操作系统ROS
https://mp.weixin.qq.com/s/IBY2RMSEXde5uZpuRi3cuA
ROS概述与环境搭建
https://mp.weixin.qq.com/s/eyqyaOFenPGA721cMGAC0Q
ROS通信机制
https://mp.weixin.qq.com/s/Sd6rfFAcoP86m98W3wSJkg
ROS通信机制进阶
https://mp.weixin.qq.com/s/3CYZidjGtJtjB5pgjSWfAA
ROS运行管理
https://mp.weixin.qq.com/s/46GnLJw6hciXrkgNLvF12w
ROS常用组件
https://mp.weixin.qq.com/s/K-FdqwgxmGP0VU1UryEubA
拥抱ROS2系列：ROS2概述和实践入门
PythonRobotics
PythonRobotics是一个机器人算法方面的代码示例库。
官网：
https://atsushisakai.github.io/PythonRobotics/
OpenDRIVE
OpenDRIVE是一种用于导航和自动驾驶的数据格式。
官网：
http://opendrive.org/
参考：
http://blog.csdn.net/lewif/article/details/78575840
OpenDrive格式地图数据解析
ArUco
ArUco是一个开源的微型的现实增强库，可用于视觉定位。
官网：
http://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/26
参考：
https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/80246909
基于ArUco的视觉定位
https://blog.csdn.net/Shawn_Zhangguang/article/details/78737686
ArUco–一个微型现实增强库的介绍及视觉应用
AUTOSAR
AUTOSAR是AUTOmotive Open System Architecture（汽车开放系统架构）的首字母缩写，由汽车制造商，供应商以及工具开发商联合开发的一个开放的、标准化的软件架构。
参考：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/41602815
AUTOSAR概述 & 基于AUTOSAR的时间同步
https://zhuanlan.zhihu.com/p/57459276
软件架构–基于AUTOSAR的多模块任务分配策略
openpilot
openpilot是一个开源的自动驾驶（驾驶代理）。
官网：
https://github.com/commaai/openpilot
CAN
https://mp.weixin.qq.com/s/8jZKgSeRw7k0F9JOigFJcw
自动驾驶之——CAN总线简介
https://mp.weixin.qq.com/s/U-Nzj3NM3acjkprVuyComg
汽车CAN总线技术详解
https://mp.weixin.qq.com/s/yDQ4zQpo4BVrnnnV_J6dlg
一文看懂四大汽车总线：LIN、CAN、FlexRay、MOST
https://mp.weixin.qq.com/s/u6gibvshU4KI3fEE6h9KeQ
上海大众内训资料：CAN总线讲解
https://mp.weixin.qq.com/s/tjn6Fob1L9aWnl2b35rjgA
一文读懂总线技术
https://mp.weixin.qq.com/s/d35w8Gs0Zzf1yHPkXFv9iQ
CAN总线必看经典
https://mp.weixin.qq.com/s/K-EqcqX8X7oeNA2czT2qIA
高手写的CAN总线入门总结
https://mp.weixin.qq.com/s/5ZfFcbnhkpyO-CdXyw6SKw
一文详解LIN总线
https://mp.weixin.qq.com/s/hxH-e6qz13Cr4kBqjTmVRw
CAN总线的特点和帧结构
https://mp.weixin.qq.com/s/FmdRkyQm0P-N_bCjMEPLbA
CAN协议标准及相关内容
路径规划
https://mp.weixin.qq.com/s/Rt6Gem1kgWK2ACqiIGiDiw
无人驾驶汽车路径规划概述
https://mp.weixin.qq.com/s/U3qlIsSLJ6E1eNzQ-ZZ6zQ
世界冠军之路：菜鸟车辆路径规划求解引擎研发历程
https://mp.weixin.qq.com/s/ArreA2g24n-jqU7vfIE_rA
自动驾驶核心技术之——路径规划
https://mp.weixin.qq.com/s/1dOFsRCuTbm6UI1Pd5MNjw
快速扩展随机树路径规划算法
高精地图
https://mp.weixin.qq.com/s/-HdpWQeMY6-sptxF9D4CcQ
自动驾驶中的高精地图深度剖析
https://mp.weixin.qq.com/s/rqDYpGj6dG0Zwn5C6kNApA
群雄逐“图”，百度缘何备受关注？这是一篇关于高精地图的blog
http://mp.weixin.qq.com/s/baXCaD1EdHKCJbCIh2HDeA
Apollo高精地图技术与应用
https://mp.weixin.qq.com/s/BRuT4YtU3D9c2GCeBkqv_w
高精地图，比想象更重要
https://mp.weixin.qq.com/s/GG1V6k3c3Dvfw334jpqNxA
自动驾驶车会看地图吗？它如何认路、找准定位？
https://mp.weixin.qq.com/s/kkGH-Jp6ophDXqHpyznEQQ
一文详解高精地图安全技术及标准
https://mp.weixin.qq.com/s/vpCc_dkuEt3_71juxztxGQ
自动驾驶高精地图-概述与分析
车道线检测
https://blog.csdn.net/Young_Gy/article/details/75194914
无人驾驶之车道线检测简易版
https://mp.weixin.qq.com/s/M-J_WaV6AstRwZISPYQ-NA
再识图像之高级车道线检测
https://mp.weixin.qq.com/s/i793SOBdI4GyrfG_5kb3lg
鲁汶大学提出可端到端学习的车道线检测算法
https://zhuanlan.zhihu.com/p/58980251
基于摄像头的车道线检测方法一览
https://mp.weixin.qq.com/s/SlQy59AHyh1BEzDpKOu5GA
初识图像之初级车道线检测
https://mp.weixin.qq.com/s/ANKdDuCxMZAWHEfQbN54MA
再识图像之高级车道线检测
https://mp.weixin.qq.com/s/K5MJTYmuJ4Vv0sKT-VpDvg
一种基于ACP理论的平行车道线检测方法，能有效解决目前车道线检测的困境
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